身體扁平呈圓盤狀，不具翅芽，具三對胸肢，無複肢，尾肢一對，不具爪，頭部被前胸背板覆蓋。 不會游泳，移動時必須攀附於介質如石頭、枯枝等; 幼蟲時期是以氣管為呼吸器官，不必回到水面換氣呼吸。夏天化蛹，成蟲靠背部濃密的毛，進入水中後，形成一層空氣氣膜，可供分布在其中的氣孔做為呼吸之用。 江崎扁泥蟲(Mataeopsephus esaki)只產於北部烏來一帶。台灣六鰓扁泥蟲(Mataeopsephus taiwanicus )，遍布於全省。